有线遥控机器车系统软件设计

有线遥控机器车软件设计

摘要： 随着社会的发展，机器车在人们的社会生活、工作中运用的越来越广。机器人是一种可编程和多功能的，可用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。

系统由硬件和软件部分构成，硬件设计部分：由STC89C52单片机部分、7279键盘输入部分、液晶显示部分、8253输出PWM波部分、双电机驱动电路部分组成。其中系统采用直流电机、同相驱动门7407 与可编程定时/计数器、L298N等设计了直流电机驱动模块；软件通过编程控制8253以PWM波的形式输出其控制量。软件设计采用汇编语言编程，编相应的软件程序实现对直流电机正转、反转、启动、停止四种运行状态的控制。该系统结构简单，调速性能好，性能价格比高，真正实现了直流电机调速系统的高精度控制。

基于机器车技术，不但对于我国激烈的空间技术和资源竞争中取得有利地位具有关键意义，同时也包括导航控制在内的相关技术有巨大的促进作用。

关键词：单片机  PWM波  直流电机  机器车

       目 录

第一章 前言 1

1.1选题的依据及意义 1

1.2国内外研究概况及发展趋势 1

1.3课题的研究内容 3

第二章  PWM控制的基本工作原理 4

第三章  有线遥控机器车系统组成及工作原理 7

3.1系统设计要求与技术指标 7

3.2系统组成及功能 7

第四章  有线遥控机器车系统硬件电路设计 9

4.1 单片机最小系统 9

4.2键盘输入模块 10

4.3双电机驱动模块 11

4.3.1  8253产生PWM波模块 11

4.3.2  直流电机控制模块 12

4.4  数据通讯模块 14

4.5  液晶显示模块 15

4.6  8255模块 16

4.7系统总体电路设计 17

第五章  有线遥控机器车系统软件设计 18

5.1  软件整体设计思路 18

5.2 主程序模块的设计 18

  5.3键盘子程序 19

5.4  PWM波子程序 21

5.5 液晶显示子程序 25

5.6电机驱动子程序 27

第六章  系统软件调试 31

6.1 键盘及显示模块的调试 31

6.2  PWM调速模块的调试 32

6.3电机驱动模块的调试 32

6.4 总体调试 32

第七章  总结 34

7.1完善功能 34

7.2心得体会 34

参考文献 35

致  谢 36

附录A 程序清单 37

附录B 硬件原理 45