基于机械手分选大小球的自动控制

摘要

本设计是研制自动化程度高、工作可靠、稳定的机械手控制系统，使其完成分拣大小球的全自动的机械设计。

本文阐述了应用三菱公司的具有高性能价格比的微型可编程控制器FX系列PLC的自动分拣大小球控制系统。该系统充分利用了学习中讲述的可编程控制器（PLC）的多方面的设计知识和方法，再加上步进电机两者巧妙的配合精确的实现了机械手从圆点的上升、伸臂、判断、下降、抓取、摆动、下降、释放还原等一系列的动作完成这一工序。这一控制系统的实现和应用，充分体现了PLC系统在工业现场的应用，以及根据设计和不同的需求改变数据和状况，还可以使其应用的范围更加广泛。

由于设计者得知识范围及经验，设计中必有纰漏，给予批评改正。

关键词：可编程控制器（PLC）、 机械手、 分拣大小球自动控制统

步进电机

目录 

摘要 1

ABSTRACT 2

目录 3

第一章  概述 5

1.1选题背景 5

1.2控制系统的选择 6

1.3可编程控制器（PLC）的历史与发展趋势 9

1.3.1 可编程控制器(PLC)的历史 9

1.3.2  可编程控制器的发展与趋势 9

1.4 可编程控制器的基本功能和特点 10

1.4.1 PLC的基本功能 10

1.4.2 PLC的特点 12

1.4.3 PLC的分类 12

1.5可编程控制器的组成和工作原理 13

1.5.1 可编程控制器的硬件组成 13

1.5.2 可编程控制的软件系统和程序 14

1.5.3 可编程控制器的工作原理 15

第二章 机械手自动控制系统设计 16

2.1.1  系统描述 16

2.1.2  机械手分选装置及工作方式 20

2.2 大小球分选系统示意图及操作面板 21

2.2.1机械手大小球分选设备的控制要求 21

2.2.2 PLC的外部接线图 22

2.3 PLC的工序图、梯形图、指令表 23

2.3.1 IST指令与程序的组成 23

2.3.2.顺序功能（SFC）图 24

2.3.3机械手“梯形图”程序——汇总 25

2.3.4指令运用与说明 31

2.4 操作原理简要说明 35

第三章   调  试 37

3.1 上机调试 37

3.2软件与硬件的调试 37

3.2.1 软件的调试 37

3.2.2 硬件的调试 38

结 束 语 39

参考文献 40