机车轴承座自动上下料专用机构设计

摘    要

本次所设计的课题是:机车轴承座自动上下料专用机构设计.零件是大连机车集团制造的机车轴承座，主要用来承载轴承。

本次毕业设计主要研究上下料机构的设计，所要完成的任务包括：绘制零件图（A1）、自动上下料机械手结构图（A0）及相关零件图，液压原理图（A1）和控制部分（电气原理图，流程图和梯形图）。

设计自动上下料机械手时，采用液压缸来控制机械手的各个运动，分别由夹紧缸，升降缸，回转缸和移动缸组成。并采用PLC控制其电气部分。

该机械手不但可以在自动生产线上完成抓取工件，提升一定高度、旋转、移位、松开工件等几项基本功能，而且还可保证抓取可靠、灵活，送放平稳，定位可靠。根据需要，我们采用4个自由度数的圆柱坐标式机械手，并采用液压系统驱动和PLC控制相结合的方式。

本文对该机械手从机、电、液三方面作了详细介绍，着重阐述了该机械手机构部分的设计过程，主要确定了夹紧液压缸、升降液压缸、回转液压缸和平移液压缸的结构和尺寸，并根据实际需要，设计了相应的液压系统原理图、电气系统原理图、程序流程图和梯形图。

关键词：机械手；液压驱动；PLC控制; 上下料机构

目    录

摘    要 I

Abstract II

引　　言 1

一、自动上下料机构的设计 2

二、机械手的具体设计 3

（一）臂部的设计 3

1．夹紧缸的设计 3

2．升降缸的设计 4

3．回转缸的设计 5

（二）机身各部分的设计 7

1.移动缸的设计 7

2.齿轮轴的设计 9

3.滑板的设计 11

4.导轨的设计 12

（三）手部的设计 14

1．类型选择 14

2．手指夹紧力的计算 14

3．手部驱动力的计算 14

4.校核手部结构的强度 15

三、机械手的液压传动系统设计 18

（一）液压系统的组成 18

（二）液压缸的结构设计 18

（三）设计参数的提出 19

1．机械手的动作顺序的确定 19

2．主要设计参数的确定 19

（四）拟定液压系统工作原理图 20

（五）辅助装置的选择 23

1．油管和管接头 23

2．滤油器 23

3．油箱 23

四、机械手的PLC控制系统设计 24

（一）PLC型号的确定 24

（二）机械手的工作循环过程 25

（三）具体控制要求 25

（四）PLC的I/O端子分配 26

（五）控制程序的设计 27

结　　论 31

参 考 文 献 32

附录A： 英文文献 33

致    谢 52