论文摘要
RRR平面连杆机构的动态仿真
摘要：平面连杆机构的动态仿真分为机构的运动分析和动力分析两种。机构的运动分析，主要获得机构中某些构件的位移、角速度和角加速度，以及某些点的轨迹、速度和加速度，它是机械设计及评价机械运动和动力性能的基础，也是分析现有机械优化综合新机械的基本手段；机构的动力分析，主要是在运动学分析的基础上，由已知工作阻力，求出运动副的约束反力和驱动力（或力矩），为选择和设计轴承、零部件强度的计算及选择原动机提供理论依据。
本文用矢量和矩阵理论建立了适用于MATLAB／SIMULINK仿真的曲柄、RRRⅡ级杆组运动学和动力学数学模型，以该数学模型编制了M函数仿真模块，对给定的RRR四杆机构和RRR-RRR六杆机构进行了建模和仿真，通过仿真得到各转动副的反力及驱动力矩．其主要目的是以构成机构的基本杆组为仿真模块，搭建杆组MATLAB／SIMULINK仿真模型，可以对不同类型平面连杆机构进行运动学和动力学仿真和分析。
关键词：连杆机构 运动学 动力学 MATLAB/SIMULINK 仿真
目 录
1 绪论
1.1选题的依据及意义 1
1.2国内外研究概况及发展趋势 1
1.3研究内容及实验方案 4
2 曲柄、RRRⅡ级杆组的MTALAB运动学仿真
2.1用MATLAB实现牛顿-辛普森求解 5
2.2用MATLAB进行速度分析 6
2.3曲柄、RRRⅡ级杆组MATLAB运动学仿真模块 7
2.4四杆机构的MATLAB运动学仿真 10
2.5四杆机构MATLAB运动学仿真结果 12
3 曲柄、RRRⅡ级杆组的MTALAB动力学仿真
3.1曲柄、RRRⅡ级杆组MATLAB动力学仿真模块 15
3.2四杆机构的MATLAB动力学仿真 19
3.3四杆机构MATLAB仿真模型的初值确定 21
3.4四杆机构MATLAB动力学仿真结果 21
4 RRR-RRR六杆机构的MTALAB运动学仿真
4.1 RRR-RRR六杆机构 24
4.2 RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真模型 24
4.3 RRR-RRR六杆机构MATLAB真模块 26
4.4 RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真模块中初值的确定 27
4.5 RRR-RRR六杆机构MATLAB运动学仿真结果 29
5 RRR-RRR六杆机构的MTALAB动力学仿真
5.1 RRR-RRR六杆机构 33
5.2 RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真模型 33
5.3 RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真模块 35
5.4 RRR-RRR六杆机构MATLAB仿真模块中初值的确定 38
5.5 RRR-RRR六杆机构MATLAB运动学仿真结果 38
总 结 41
参考文献 42
致 谢 43
