摘 要
小型铸件上料机械手广泛应用于工业生产中，它能解决人力上料强度大、工作效率低等问题。本设计以实际生产中小型铸件的上料过程为背景，重点在于机械手手腕夹取装置和轨迹的设计上，从而保证快速精确完成上料。
整个设备的运动可以分为一下几个部分：腰部的回转运动、后臂的俯仰运动、前臂的俯仰运动、手腕的转动和俯仰运动、手部的夹紧运动。手碗的转动和手部的夹紧采用气压缸驱动的方式，其他的运动则采用电机驱动的方式。
具体完成的工作有：① 腰部系统的理论分析、设计计算及图纸绘制；② 手臂的设计及图纸绘制；③ 手腕及其抓手的设计计算及图纸绘制。
采用机械手提高工作效率，减少工作强度，有很大的实用价值。
关键词：机械手；小型铸件；五自由度；上料设备
目 录
摘要…………………………………………………….….…………… .I
ABSTRACT………….……….…………………….…….…………………………….II
1 前言……….…………………………………………….….…………… …………… .1
1.1机械手概述. .………….………….………1
1.2 国内外机械手的发展状况….…………………….………….………1
2 机械手的设计方案……….………………………….…….………….3
2.1 设计的相关要求与数据………………………………………………4
2.2 机械手的坐标形式…………………………….……………….………………5
2.2.1直角坐标式………………………….………………………….5
2.2.2圆柱坐标式…………………………….………………………….5
2. 2. 3 球坐标式…………………………………………………………………6
2.3 机械手的自由度…………………………………………………………….6
2.4 实现形式的选择…………………………………………………………….7
3 各个部分的设计及计算…………………………………………………………………8
3.1 手部的设计……………………………………………………………………….8
3.2 手部的旋转……………………………………………………………………….9
3.2.1 电机和减速器选型………………………………………………………9
3.2.2 旋转轴的设计…………………………………………………………9
3.3 手腕的俯仰…………………………………………………….………………11
3.3.1 电机和减速器选型………………………………………………………11
3.3.2 俯仰轴的设计…………………………………………………………11
3.4 前臂结构的设计……………………………………………………………….12
3.4.1 电机和减速器选型………………………………………………………12
3.4.2 俯仰轴的设计……………………………………………………………12
3.4.3 前臂的设计………………………………………………………………12
3.5 后臂结构的设计……………………………………………………………….13
3.5.1 电机和减速器选型………………………………………………………13
3.5.2 俯仰轴的设计……………………………………………………………14
3.5.3 后臂的设计………………………………………………………………14
3.6 腰部的设计………………………………………….14
3.7 轴承的选用…………………………………………………………………….15
4 设计说明………………………………………………………………………………16
5 结论……….………….……………………….…….…….……….17
参考文献…………….…………………….………………….………….18
致谢………………….………………………….………….…………….19
