机械手夹持器毕业设计论文及装配图

摘要

本次机械手的设计本设计说明书主要对于夹持器，伸缩臂，液压系统及PLC控制编程进行的设计思想和设计过程。内容主要包括：夹持器与伸缩臂总体方案的确定，采用了液压与电动驱动系统，相应的涉及到电机和液压缸的选择计算，总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核。

关键词:机械手,夹持器,PLC,液压

目录

摘要 1

Abstract 1

第一章 夹持器 3

1.1夹持器设计的基本要求 3

1.2夹持器结构设计 4

1.2.1夹紧装置设计. 4

1.2.2手爪的夹持误差及分析 7

1.2.3楔块等尺寸的确定 10

1.2.4材料及连接件选择 13

第二章 腕部 15

2.1腕部设计的基本要求 15

2.2具有一个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 15

2.3腕部结构计算 16

2.3.1腕部回转力矩的计算 16

2.3.2回转液压缸所驱动力矩计算 18

2.3.3回转缸内径D计算 20

2.3.4液压缸盖螺钉的计算 21

2.3.5静片和输出轴间的连接螺钉 23

2.3.6腕部轴承选择 24

2.3.7材料及连接件，密封件选择 24

第三章  伸缩臂设计 26

3.1伸缩臂设计基本要求 26

3.2方案设计 27

3.3伸缩臂机构结构设计 29

3.3.1伸缩臂液压缸参数计算 29

3.3.2导向杆机构设计 36

第四章 驱动系统 39

4.1驱动系统设计要求 39

4.2驱动系统设计方案 39

4.3驱动系统设计 40

4.3.1分功能设计分析 40

4.3.2液压泵的确定与所需功率计算 40

4.3.3确定泵的电机功率N 41

4.3.4液压元件的选择,如表5.2所示 42

4.3.5辅助元件的选择 43

4.5液压系统的验算 43

4.6液压系统图 44

4.6.1设计的液压系统图 44

4.6.2液压系统电磁铁动作顺序控制原理 44

4.6.3电磁铁动作顺序 45

第五章 PLC控制系统 48

5.1 PLC的构成及工作原理 48

5.2 PLC选择 48

5.3程序设计 50

5.4语句表 52

总    结 58

参考文献 59