基于单片机的智能小车——路径循迹红外避障基于单片机的智能小车—

文档字数：12133

摘要

本设计是传感器技术和自动控制技术的综合应用，主要以AT89S51芯片为控制核心，通过无线遥控实现停启动、前进后退和转向行驶；通过光电对管，实现小车的自动路径循迹、避障等功能。设计课题完成了传感器和电路器件的选择、采购、传感器接口设计和制作，完成了整个硬件工作。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。

关键词智能小车 TCRT5000 自动循迹自动避障

1 引言 1

2 总体设计 2

2.2 循迹单元方案比较与选择 2

2.3 避障单元方案比较与选择 3

2.4 其它单元方案比较与选择 3

2.5 总体设计框图 4

3 硬件设计 6

3.1 单片机控制模块 6

3.2 光电对管循迹模块 10

3.3 红外避障模块 12

3.4 电机驱动模块 15

4 软件设计 17

4.1 软件设计框图 17

4.2 软件程序设计 18

5 系统调试 23

5.1 软件调试 23

5.2 硬件调试 23

5.3 联合调试 25

结论 26

致谢 27

参考文献 28

附录A 元件清单 29

附录B 源程序清单 30

表1 NE555引脚说明 35

表2 LM358引脚图 35