摘 要
本课题是为普通车床配套而设计的四自由度通用机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。
关键词 机械手；四自由度；液压传动
目 录
摘 要 ……………………………………………………………………………………I
Abstract …………………………………………………………………………………II
第 1 章 绪论 4
第 2 章 总体设计论证 7
设计问题的提出 7
根据工作要求设计程控通用机械手 7
程控通用机械手的方案论证 8
机械手的自由度： 8
第 3 章 各部分具体设计与校核 13
机械手机构设计 13
设计的基本要求 14
手部设计计算 14
腕部设计计算 17
伸缩机构具体设计 19
手臂回转机构设计 24
第 4 章 液压系统原理设计及草图 26
升降油缸设计 26
手部抓取缸 27
腕部摆动液压回路 28
小臂伸缩缸液压回路 28
总体系统图 29
第 5 章 机身机座的结构设计 32
电机的选择 32
减速器的选择 34
螺柱的设计与校核 34
第 6 章 机械手的定位与平稳性 36
常用的定位方式 36
影响平稳性和定位精度的因素 36
机械手运动的缓冲装置 37
第 7 章 机械手的控制 39
第 8 章 械手的组成与分类 40
机械手组成 40
机械手分类 41
第 9 章 结论 43
参考文献 …………………………………………………………………………………44
致 谢 …………………………………………………………………………………45
附录1 …………………………………………………………………………………46
附录2 …………………………………………………………………………………48
