摘 要
目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。智能汽车是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中的运用到了自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等众多学科，是典型的高新技术综合体，具有重要的军用及民用价值。本文讲述了以FREESCALE的MC9S12XS128为微处理器设计出一种能听从语音指示的智能小车。
本文主要是以LD3320传感器作为语音识别模块，通过其内部语音识别程序，对其接收到的语音命令，输出相应的信号。以16位飞思卡尔单片机MC9S12XS128微处理器为控制核心，处理接收的信号，使小车按照命令要求，实现不同动作。
关键词：MC9S12XS128，LD3320，智能小车，语音识别
ABSTRACT
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KEYWORDS: ...
目录
第一章 绪论 1
1.1 本课题研究的背景及意义 1
1.2 课题研究内容概述 1
第二章 硬件电路的设计 3
2.1小车的整体硬件方案 3
2.2系统各功能模块介绍 3
2.2.1语音模块 3
2.2.2系统控制核心MC9S12XS128单片机 7
2.2.3核心板MC9S12XS128 I/O分配 9
2.2.4电源模块 11
2.2.5电机驱动模块 12
第三章 智能语音小车软件设计 15
3.1 主控系统总体软件流程图 15
3.1.1 MC90XS128时钟模块初始化 16
3.1.2电机驱动PWM模块 17
3.1.3 MC90XS128主控程序 18
3.2 语音接收识别模块STC90LE52编程 19
3.2.1中断程序模块 19
3.2.2 ASR模块 21
3.2.3 STC90LE52主函数： 22
3.3 软件开发平台介绍 23
3.3.1 语音芯片开发平台：keil uvision4 23
3.3.2 飞思卡尔16位单片机MC9S12XS12的软件开发平台：CodeWarrior IDE（10.1） 24
第四章 系统主要特点及联机调试 26
4.1 系统设计主要特点： 26
4.2 遇到的问题及解决方案 26
4.1.1 硬件问题及解决方案 26
4.1.2 软件问题及解决方案 27
4.3 需要注意的事项 27
第五章 全文总结 29
致谢 30
附录： 31
1. 主控芯片程序： 31
2. 次控芯片程序： 35
3. 实物图 47
