一、题目：PLC在机械手控制系统中的应用
二、指导思想和目的要求
本课题主要研究的是基于PLC的机械手控制系统设计，包括硬件的连线和软件的设计。通过设计编制PLC程序实现机械手模型控制系统的自动控制。利用组态软件设计出人机界面，进行设备和数据对象的连接，实现动画连接，实现机械手的监控。通过组态软件将机械手的动作过程进行动画演示，使机械手的动作形象化。提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。
三、主要技术指标
根据实验室现有条件完成一个六自由度机械手的程序编写，要求机械手能按照给定要求完成货物的搬运过程，在控制过程中，要求机械手运行平稳，动作合理。用上位计算机做机械手的组态监控画面。
四、进度和要求
1．第1～3周：布置毕业设计及英译汉任务，学习组态软件组态王V6.53。阅资料，完成总体设计方案论证，确定控制系统框图。
2．第4周：研究机械手升降、伸缩运动的控制系统的组成、运动规律和控制方法。
3．第5周：确定控制系统具体详细的方案。
4．第6～7周：对PLC进行点的分配，用梯形图编程，组态王做上位监控画面。
5．第8～9周：实际调试，并按要求编写论文初稿，交指导老师审阅修改。
6．第10～11周：修改论文第二稿。
7．第12～13周：定最终稿打印，复印，交评阅。
8．第14～15周：准备答辩，评阅，答辩。
五、主要参考书及参考资料
[1] 王冬青.欧姆龙CP1系列PLC原理与应用[M].北京：电子工业出版社2011.1.
[2] 卢京潮.自动控制原理[M].西安：西北工业大学出版社，2009.8.
[3] 杨素行.模拟电子技术基础[M].北京：高等教育出版社，2006.5.
[4] 余孟尝.数字电子技术基础[M].北京：高等教育出版社，2006.7.
[5] 陈隆昌.控制电机[M].西安：西安电子科技大学出版社，2000.5.
[6] 郭洪红.工业机器人技术[M]．西安：西安电子科技大学出版社，2006.
[7] 袁秀英.组态软件技术[M]．北京：电子工业出版社，2003.9.
[8] 王承义.机械手及其应用[M]．北京：机械工业出版社，1981.9.
[9] 吴宗泽.机械设计师手册[M]. 北京： 机械工业出版社，2002.7
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[11] 周永志.袁少帅. PLC实现机器人的自动控制. 上海；上海科学技术文献出版社，2010.3
PLC在机械手控制系统中的应用摘要
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在生产过程中起着非常重要的作用。在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手能代替人类完成危险、重复、枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力，因此机械手得到了越来越广泛的应用。
在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计并编写了梯形图程序，还研究了组态王在机械手控制系统中的应用。利用组态王软件设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。
关键词：PLC，机械手，组态王
ABSTRACT
...
KEY WORDS: PLC，manipulator，kingview
目 录
第一章 绪论 1
1.1 课题背景及研究意义 1
1.2 国内外现状 2
1.3 课题设计的目的 3
1.4 课题的主要内容 3
第二章 控制系统硬件选型 4
2.1 机械手介绍 4
2.1.1 机械手的分类 4
2.1.2 机械手的特点 5
2.1.3 机械手的构成 5
2.2 机械手控制方式的选择 6
2.3 PLC简介 6
2.3.1 PLC的基本结构 7
2.3.2 PLC的工作原理 8
2.3.3 PLC机型的选择 11
2.3.4 PLC的特点及应用领域 12
2.4 控制要求 13
2.5 系统硬件设计 14
2.5.1系统硬件设计 14
2.5.2 I∕O分配表 15
2.5.3 系统控制流程图 15
2.6 实物接线图 16
第三章 控制系统的程序设计 18
3.1梯形图程序设计 18
3.1.1 编程软件CX-P简介 18
3.1.2 梯形图程序的设计 19
3.2 模拟调试 22
第四章 组态王在机械手控制系统中的应用 24
4.1 组态王的概述 24
4.2 创建一个工程的一般过程 24
4.3 机械手控制系统组态的建立 25
4.3.1 定义新画面 25
4.3.2 定义I∕O设备 26
4.3.3 构造数据库 28
4.4 创建动画连接 29
4.4.1 指示灯的动画连接 29
4.4.2 机械手的动画连接 30
4.5 运行和调试 32
参考文献 35
致 谢 36
PLC在机械手控制系统中的应用毕业设计小结 37
