工业机械手设计

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本论文主要论述了工业机械手的设计的目的机械手的设计方案包括机械手大臂的设计要求.运动方案设计内容.执行机构.运动机构和PLC控制机械手设计以及工业机械手的概述等。还介绍了系统工作过程其中有系统的介绍.出货过程.进货过程等。阐述了系统设计思想包括步进控制电路设计思想.系统构成和PLC软件系统设计的步骤。还说了PLC机械手的形式等内容以及一些附属的内容等!

目录
第一章 引言 4
1.1. 工业机械手设计的目的 4
1.2.机械手的设计方案 4
1.2.1. 机械手大臂的设计要求 4
1.2.2运动方案 4
1.2.3设计内容 5
1.2.4 执行机构 5
1.2.5运动机构 6
1.2.6 PLC控制机械手设计 6
1.3 工业机械手的概述 7
第二章 系统工作工程 10
2.1 系统的介绍 10
2.2 出货过程 10
2.3 进货过程 10
第三章 系统设计思想 10
3.1步进控制电路设计思想 10
3.2系统构成 12
3.3 PLC 软件系统设计的步骤 12
第四章 PLC机械手的形式 14
4.1 两手呈180°的回转式单臂双手机械手； 14
4.2 两手互相垂直的回转式单臂双手机械手 14
4.3 机械手传送系统梯形图 15
4.4 指令语句表 16
第五章 机械手的模块与组成 18
5.1 运动与功率放大模块 18
5.2 位置检测模块 18
5.3 通信模块 18
5.4机械手及料架的组成 19
5.5 PLC控制系统的组成 19
5.6结构上的注意事项 19
结束语 20
致谢 21

摘要
 工业机械手是在生产过程中采用机电结合来模拟人手动作的机械设备，它可以代替人手搬运笨重物体或在高温、有毒、高粉尘，易燃易爆、单调和放射性等恶劣的环境下工作。传统的继电器控制，因机械触点多，接线复杂，因而控制装置体积较大，并且故障率高，可靠性差，动作精确度低；单片机控制系统由于所需驱动电流较大因而必须设计功率接口电路，还要进行抗干扰