机械手移动物体控制器的设计
摘要
利用可编程控制器---PLC作为控制机械手的控制系统具有优越的稳定性和抗干扰性，适用于各种环境的工业现场。在系统投入生产后，更有维修方便，维护方便等特点。其对生产效率和降低生产成本有很大的积极意义。
传统的继电器机械手控制系统的设计复杂，接线繁杂，易受干扰等问题可以通过采用PLC作为机械手控制系统来很好的解决。目前的机械手控制系统在机械手自由度的设置方面有很大局限性，增加机械手的自由度可以使系统的功能更强，应用范围更广泛。建立的控制系统应具有自动运行模式和手动运行模式，才能使的性能最大限度的发挥出来，使系统的优越性充分体现。
PLC作为机械手控制器的核心部分，通过计算机编程，将程序导入PLC内部，进行现场工作。在其进行现场工作期间，可通过计算机对其进行在线监控，并可及时做出调整或修改。
关键词：可编程控制器，机械手，工业现场
机械手移动物体控制要求：
机械手移动物体控制系统的要求是有“正常运行”和“强制停止”两种控制方式。
1．正常运行
“正常运行”方式具体控制要求如下：
（1）在初始位置（上、左、松限位开关确定）处，按下启动按钮，系统开始工作；
（2）机械手首先向下运动，运动到最底位置停止；
（3）机械手开始夹紧物体，一直到把物体夹紧为止（由定时器控制）；
（4）机械手开始向上运动，一直运动到最上端（由上限位开关确定）；
（5）上限位开关闭合后，机械手开始向右运动；
（6）运行到右端后，机械手开始向下运动；
（7）向下运动到最底位后，机械手把物体松开，一直到松限位开关有效（由松限位开关控制）；
（8）物体松开后，机械手开始向上运动，直至触动上限位开关（由上限位开关控制）；
（9）到达最上端后，机械手开始向左运动，直到触动左限位开关，此时机械手已回到初始位置；
（10）该系统要求能连续循环工作。正常停车时，要求机械手回到初始位置时才能停车。
2．紧急停止
按下紧急停止按钮时，系统立即停止。
目 录
摘要 I
Abstract II
毕业设计任务书 III
第1章 绪论 1
1.1 课题背景 1
1.2 本文研究的主要内容 1
第2章 机械手移动物体的设计 2
2.1可编程控制器PLC 2
2.1.1 可编程控制器PLC的产生 2
2.1.2 PLC的基本原理 3
2.2机械手移动物体的基本构造 4
2.3机械手移动物体的工作流程与工作原理 5
2.3.1机械手移动物体的工作流程 5
2.3.2 机械手移动物体的工作原理 5
2.4机械手移动物体硬件设计 6
2.4.1 PLC的I/O点数估算与选型 6
2.4.2 可编程控制器PLC——CPM2A型机简要说明 7
2.4.3 系统资源分配 8
2.4.4 机械手移动物体端子连线设计 8
第3章 机械手移动物体控制系统PLC程序 10
3.1 机械手移动物体的流程 10
3.2 源程序、程序段的说明及程序的仿真图 11
3.2.1 源程序 11
3.2.2 程序调试的过程与结果 12
3.2.3 程序段的说明 13
3.2.3 程序的仿真图 16
小 结 19
致 谢 20
参考文献 21
附 录 机械手移动物体助记符 22
