基于PLC控制机械手设计

摘  要

伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。

关键词：可编程控制器PLC; 机械手; 伺服马达

目    录

摘  要 I

ABSTRACT II

1 绪论 1

1.1 研究意义现状分析及其意义 1

1.2 机械手的发展趋势及其优点 2

1.3 基于PLC控制机械手设计要求 2

2 PLC的结构、工作原理及系统设计 4

2.1 PLC的结构 4

2.2 PLC的主要组成部分 5

2.3 PLC的工作原理 6

2.4循环扫描技术 6

2.5 PLC的编程工具 7

2.6 PLC控制系统的构成、设计原则及步骤 8

2.7 PLC控制系统发展趋势 9

3 机械手的结构及工作原理 11

3.1 机械手的发展趋势及其特点 11

3.2 ROBOT的组成 12

3.3 ROBOT的基本操作 13

3.3.1 ROBOT基本操作 13

3.3.2 程式教导 14

3.3.3 程式的编辑 15

3.3.4 ROBOT基本操作补充 18

4 硬件电路设计 19

4.1 主要硬件 19

4.1.1 ROBOT 19

4.1.2 PLC 19

4.2 辅助硬件 26

4.2.1 滤波器 26

4.2.2 保险丝 27

4.3 电路设计 27

5 程序设计 29

5.1 PLC程序设计 29

5.2 ROBOT程序 34

6 结论 37

致谢 38

参考文献 40