仓储堆垛机PLC控制系统的实现

仓储堆垛机PLC控制系统的实现

[摘要] 自动化立体仓库中最重要设备就是仓储堆垛机，仓储堆垛机是实现整个仓库系统自动功能的关键设备，担负着出库、进库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，本文详细介绍了用PLC实现对仓储堆垛机系统控制的设计，将PLC技术和变频控制技术相结合，研究基于变频器的速度调节以及利用旋转编码器进行堆垛机的精确定位。仓储堆垛机控制系统可以实现如下控制功能：三维运动、精确定位、速度调节功能、急停功能、报警功能。

[关键词] PLC  精确定位  变频器  光电编码器  高速计数器   

目录

摘要 i

Abstract ii

目录 iii

引言 1

第1章 绪论 2

1.1 堆垛机简介 2

1.2 堆垛机的结构组成 2

1.3堆垛机在国内外的发展现状 3

第2章 仓储堆垛机的控制原理 6

2.1 堆垛机的速度控制原理 6

2.1.1变频调速的工作原理 6

2.2 堆垛机的定位控制原理 7

2.2.1采用光电编码器的位移定位方法 7

2.3 速度曲线的设计 8

2.3.1一般的速度曲线 8

2.3.2速度曲线改进的函数分析过程 8

2.3.3 改进的速度曲线合理性检验 9

第3章 变频器和编码器的选型及参数设置 11

3.1 变频器的选型 11

3.1.1VS-616G5型变频器的特点 11

3.1.2 VS-616G5型变频器的端子配备 11

3.2 变频器的参数设置 12

3.3 PG速度控制卡 13

3.4编码器 13

第4章 仓储堆垛机PLC控制系统 15

4.1 概述 15

4.2出入库流程图 15

4.2.1货格层数与列数脉冲个数的分析 15

4.2.2高速计数器的参数设置 18

4.2.3堆垛机控制系统的输入/输出分配 20

4.2.4出入库顺序功能图设计 22

4.2.5报警顺序功能图设计 25

4.2.6带参数的子程序调用 25

4.3仓储堆垛机PLC控制系统的调试 26

4.3.1调试环境 26

4.3.2软件调试 26

结论 27

致谢 28

参考文献 29

附 录 30