机器人焊接集控流水线的研制

摘要

本文对机器人焊接集控流水线项目的研发过程进行了详细的阐述，主要包括该项目的实施背景、项目执行、项目的技术创新点和技术难题解决方案等。本课题是根据法国VALEO汽车电器公司生产发电机调节器的工艺过程要求进行针对性的研发，设计内容包括精密焊接系统、机器人焊接过程控制的组网控制方式。后续调试过程中我们采用实物加工的方式对整机进行了大量的稳定性测试实验，结果令人满意。本人担任此项目的研发工程师，在此项目中负责整体研发结构的策划，硬件设计及整机网络的构建协调工作。

关键词：机器人　焊接　集控流水线　研制  

目  录

内容摘要 I

引    言 1

第一章 绪论 2

1.1电阻焊的基本要素 2

1.2电阻焊的发展史 2

1.2.1 采用电－热－力耦合有限元模拟方法 3

1.2.2计算机模拟的工业应用 4

1.2.3 电阻焊质量监控方法研究 4

1.3调研分析 5

第二章 机器人集控焊接流水线硬件环境设计 7

2.1整机结构 7

2.2机器人结构 7

2.3精密焊接机头结构 8

2.3.1主要结构 8

2.3.2位移距离的控制 9

2.3.3电极对工件夹持力大小的控制 9

2.3.4焊接时间的控制 9

2.3.5电极位移速度的控制 10

第三章 控制系统的设计 11

3.1组网控制方式 11

3.2工作栈控制单元 12

3.2.1 ROBOT工作栈控制单元 12

3.2.2 焊接电源控制单元 13

3.2.3  精密焊接机头部分 13

3.2.4 环行流水线部分 14

第四章 解决的技术难点和方案 15

4.1发现国外同类流水线存在如下三个难点问题 15

4.2针对以上问题，经过不断试验和论证，给出如下解决方案 15

第五章 涉及问题难点及解决方案 17

第六章 结语 18

参考文献 19