基于单片机自主寻迹小车运动控制系统设计

摘 要

    本文介绍了自主式寻迹智能车的设计，研究了采用红外反射式光电传感器作为路径采集模块实现自动寻迹的软硬件。设计方法本系统以设计题目的要求为目的，采用89C51单片机为控制核心，利用红外光电传感器采集道路信息，控制电动小汽车的自动寻迹，快慢速行驶，整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。主要解决的问题是：小车智能控制硬件电路的设计；小车运行路线及状态控制的软件设计；红外光电传感器的设计。本设计主要负责用红外光电传感器的设计。采用的技术主要有：通过编程来控制小车的速度；传感器的有效应用；新型显示芯片的采用。

关键词 89C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车

 录

摘 要 I

Abstract II

1  绪  论 1

1.1 选题的背景与意义 1

1.2 研究的主要内容与拟解决的主要问题 2

1.3 研究的方法与技术路线 2

2 小车运动系统的具体设计与实现 3

2.1．系统的硬件设计 3

2.1.1 电动机PWM驱动模块的电路设计与实现 3

2.1.2直流电机控制电路 5

2.1.3 显示电路的设计 6

2.1.4 单片机电路的设计 7

3 软件设计 8

3.1电路的调试及结果 9

3.1.1 硬件调试 9

3.1.2 软件调试 10

4 测速测距模块的设计 12

4.1 黑线检测模块的电路设计与实现 12

4.3光电控制模块的电路设计与实现 13

4.4 系统的软件设计 15

5 系统测试及结果分析 15

5.1测试方法 15

5.2测试数据 15

5.3 结果分析 16

6 总  结 17

致  谢 18

参 考 文 献 19

附录 20