自主移动机器人控制器设计

自主移动机器人控制器设计

                                    

摘要：以八位单片机为核心的嵌入式系统早已广泛应用于各个领域，这些应用大多还处于单机使用的嵌入式底层阶段。其特点是以MCU为核心，与一些简单的传感器及监测、指示、和显示等设备配合，实现一定的测量、显示、信息处理及控制等功能。虽然在许多应用中利用了CAN、RS-232和RS-485等总线将MCU组网。但这种网络的应用空间有限，相关的通信协议也比较单一，并且没有和广泛应用的Internet连接。目前，Internet已成为社会重要的基础信息设施，是信息流通的重要渠道。嵌入式系统必将与Internet完美融合，方便、低廉的将信息传送到世界上的任何一个地方。

ARM体系的处理器是目前嵌入式系统中使用最广泛的处理器。它采用了RISC技术，具有体积小、低功耗、低成本、高性能等特点，芯片内部大量使用寄存器，指令执行速度更快，指令长度固定等特点，使得它的处理速度快，执行效率高。由于Linux对于ARM技术的支持，具有内核可裁减，代码开放的特点，把Linux应用到嵌入式系统中，能充分发挥ARM和Linux的优势。

本文首先说明了所构建的基于ARM的自主移动的嵌入式系统的总体结构，然后进行了系统的硬件设计，接着针对系统的硬件设备移植了启动代码，最后说明了uCLinux内核配备和移植相应的的方法和说明，最终开发设计出一个基于ARM的自主移动机器人的嵌入式系统核心。本文最后进行了总结与展望。

关键词:   嵌入式系统； ARM； 板级设计；设备驱动程序