机械手PLC控制设计

摘 要

随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。本设计就PLC在机械手控制上的应用作了详细阐述.

关键词:plc 可编程控制器 机械手

目录

摘 要 2

Abstract 3

目录 4

设计任务书 5

一、机械手的控制要求 5

二、机械手的的操作功能 5

三、设计要求 6

一、控制要求 7

一  控制对象介绍 7

二  控制原理 8

三  机械手系统过程示意图 8

四  控制要求 8

二、整体设计 9

一 PLC的特点 9

二 PLC的结构和工作原理 10

三 PLC与其他工业控制的比较 11

四 FX 系列PLC的特点 12

五 PLC机型的选择 13

六 开关量输入/输出模块的选择 14

七.开关的选择 14

八.熔断器的选择 14

九.继电器的选择 14

三.PLC外部分配 16

一 I/O地址表 16

二 PLC外部接线图 16

三.机械动作过程实现 18

四、回原位程序 18

五、手动单步操作程序 19

六、自动操作程序 20

四、机械手编程设计 22

一 软件简介 22

二.用GPP编写梯形图 22

三.传输、调试 25

五．调试结果分析 29

心得体会 30

致谢 31

参考文献 32

附录 33

系统的主电路 33