自动盖楼竞赛机器人——输送结构与升降台设计

文档字数：22496

前言

 机电一体化及其运用技术没，是精密机械方面的机构学与电子技术相融合的产物，在计算机控制技术的带动下，各种各样的梦想逐渐变成了现实。
 机器人是机电一体化技术及其运用的最典型的产物，现在世界各国都大力研究和发展机器人，各种各样的机器人运用日新月异，层出不穷，其运用领域被不断的扩展，目前家政、娱乐型机器人更是炙手可热。
 为了推动机器人的发展和运用，世界各国都开展了各种运用、各种层次的机器人大赛，亚广联机器人大赛是亚洲最重要的机器人大赛之一，至今已经举办了四届， 中央电视台大学生机器人电视大赛作为国内的大型赛事，同时也为亚广联机器人大赛选拔种子选手。该赛事吸引了大批高校参与。
 作为一名高校毕业生，我一直非常关注机器人方面的发展和运用，自己对机器人有着非常强烈的兴趣和对人工智能实现的信心。我希望我们也可以制作自己的机器人，并能够做出实物，并积极参与机器人大赛，开创我校制作竞赛机器人和参与机器人大赛的先河。
 本次毕业设计为突出与前沿科技领域的紧密联系，特选题今年亚广联机器人大赛主题——自动盖楼机器人。在这次毕业设计当中我们遇到困难是在所难免的，我们本着学习和尝试的态度积极的投入到这次实践当中来。
 这次设计作为大学四年所学知识的一次全面检验，我有信心做好，也希望为以后的工作发展奠定基础。

设计（论文）依据及研究意义：

 本论文是根据CCTV2006年大学生机器人电视大赛主题和规则进行设计。论文的目的是自行设计和制作机器人使之完成比赛任务。
 亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（简称ABU-ROBOCON，以下同）是由亚广联节目部发起的致力于培养各国青少年对于开发、研制高科技的兴趣与爱好，提高各参与国的科技水平，为机器人工业的发展发掘培养后备人才的一项重要赛事。中国中央电视台为了选拔能够代表中国参赛的代表队，自2002年开始举办中央电视台机器人电视大赛，并且由每年的国内赛冠军代表中国参加ABU-ROBOCON的比赛，至今已成功举办四届。在今年的毕业设计中我们选题《手动盖楼机器人》，由于本设计依据CCTV2006年大学生机器人电视大赛主题和规则进行设计，使我们更加贴近了科技创新的前沿，锻炼了我们重新学习，规划和制作项目的能力。
 
设计（论文）主要研究的内容、预期目标：（技术方案、路线）

 本课题的意图设计一组机器人，使之完成CCTV2006年大学生机器人电视大赛主题和规则所给定的竞赛任务，并获得胜利。
技术方案：1，主要机械结构：底盘，机械手，升降机构，转盘，积木从积木箱（预装）到机械手的传送装置。
    底盘采取中间两轮驱动，前后三轮支撑的结构；底盘上设置转盘并将升降机构等其他装置搭载在转盘上使之能够随转盘一起转动；升降机构采用云梯，链轮传递；机械手安装在云梯上，采用固定位置提取积木，云梯、转盘联动搭建积木的方案；积木传送装置用两个平行布置的履带传送，此处要解决两个问题：其一积木从积木箱里如何下落到履带中间；其二当积木被传送到机械手的位置时，夹持机构如何接收积木并夹紧，其功能用什么机构来实现。
2，主要控制部分：底盘上采用集中驱动，驱动桥差动输出的方案，转盘及云梯升降个一个电机以实现联动和提高机动速度，传送装置亦采用一个电机集中驱动的方法，以减少电机的数量，机械手部分夹持机构的驱动源怎么解决还没有想好
    工作线路：（预装积木）机器人前行——机器人位置定位——履带传送积木——机械手夹持积木——机械手位置定位——搭载积木