基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真

目 录

1 引言 1

1.1工业机械手研究现状 1

1.2 工业机械手的功能及应用 1

1.3本文研究内容及研究意义 3

2工程机械仿真简介 3

2.1 概述 3

2.2工程机械仿真的思想、内容和特点 3

2.3 参数化设计概念 4

2.4 工程机械零部件参数化仿真设计 4

3 Pro/E功能介绍 5

3.1引言 5

3.2 Pro/E对三维模型的处理 5

3.2.1 Pro/E的三维模型创建功能 5

3.2.2 Pro/E建模的一般过程 6

3.2.3 利用族表实现零件系列化设计 6

3.3 Pro/E的特点及产品外观造型设计 6

4 ADAMS功能介绍 9

4.1 ADAMS概述 9

4.2 ADAMS基本功能 9

4.3 ADAMS和Pro/E之间的数据转换 11

5仿真分析 12

5.1 仿真流程图 12

5.2模型建立 13

5.2.1利用Pro/E建立机构模型 13

5.2.2 ADAMS仿真模型等效转换 14

5.3 ADAMS仿真 15

5.3.1仿真设置 15

5.3.2仿真结果 15

6 运动学分析 17

6.1 建立坐标系 17

6.2 运动学分析 17

7结束语 19

参考文献 20

致谢 21

1 引言

1.1工业机械手研究现状

随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展，机器人仿真系统在机器人设计和研究方面，发挥着重要的作用，它可应用于机器人的许多方面，已成为机器人学的一个重要分支。例如：可帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限；还能帮助研究人员了解机器人工作空间的形态与合理性；可用于分析检验轨迹规划和作业规划的正确性与合理性；可为离线编程技术的研究提供一种极为有效的验证手段；可以用于实时检测机器人与作业环境之间的碰撞与干涉以保证整个生产单元的安全等。此外，仿真技术还可以帮助用户选择适合特定作业环境的机器人类型。