RRP平面连杆机构的动态仿真

RRP平面连杆机构的动态仿真

摘要：机构的运动分析，主要获得机构中某些构件的位移，角速度和角加速度，以及某些点的轨迹，速度和加速度。机构的动力分析，主要是在运动学的基础上，由已知工作阻力，求出运动副的约束反力和驱动力，为选择和设计轴承，零件强度的计算及选择原动机提供原理。

本文以机构的组成原理为出发点，主要以RRPⅡ组连杆机构为分析对象，用复数向量推导出曲柄，RRPⅡ级杆组的矩阵数学模型，并编制了用于MATLAB/Simulink仿真的函数，这样以MATLAB/Simulink为平面连杆机构运动分析和动力分析的平台，可以搭建RRPⅡ级杆组组成的平面连杆机构的运动学和动力学的仿真模型并进行仿真，并观察参数是如何变化的。

关键词：运动学 动力学 RRP 仿真 MATLAB/Simulink  

目录

RRP平面连杆机构的动态仿真 1

1 绪论 1

1.1引言 1

1.2平面连杆机构及杆组概述 2

1.3 进行杆组系统仿真的意义 2

1.4 MATLAB简介 3

2  RRPⅡ级杆组MATLAB运动学仿真模块 6

2.1  用MATLAB实现牛顿-辛普森求解 6

2.2用MATLAB进行速度分析 8

2.3曲柄、RRRⅡ级杆组MATLAB运动学仿真模块 9

2.4四杆机构的MATLAB运动学仿真 11

2.5四杆机构MATLAB运动学仿真结果 13

3 曲柄、RRRⅡ级杆组的MTALAB动力学仿真 15

3.1  曲柄、RRRⅡ级杆组MATLAB动力学仿真模块 16

3.2四杆机构的MATLAB动力学仿真 21

3.3四杆机构MATLAB仿真模型的初值确定 22

3.4四杆机构MATLAB动力学仿真结果 22

4 RRR-RRP六杆机构的MTALAB运动学仿真 25

4.1 RRR-RRP六杆机构 25

4.2RRR-RRP六杆机构MATLAB仿真模块中初值的确定 25

4.3RRR-RRP六杆机构MATLAB仿真模型 28

4.4 RRR-RRP六杆机构MATLAB运动学仿真结果 30

参考文献 37

致谢 38