跨越壕沟机器人设计

跨越壕沟机器人设计

摘 要

本次设计是根据给定的规定动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计知识，来完成跨越壕沟机器人的方案创新设计，并绘制必要的零件图。设计包括构思小车装置的原理方案；原理方案的实现；传动方案的设计；3D虚拟装配；运动仿真及关键技术的分析与实现；设计计算与说明。

跨越壕沟机器人设计的主要技术关键问题为：行走机构的转向；跨越壕沟的能力；抓取圆环机构；PRO/E虚拟装配、运动仿真动画的制作。

建立CAD模型然后运用PRO/E软件首先对车身，履带，行走机构，机械手的零部件的建模；接着通过Por/E的虚拟装配来实现小车整体的模拟装配；装配结束后，我们利用Por/E的CAD工程图导出功能，导出整车装配图；同时，通过Por/E的动画功能，可以制作出虚拟的装配动画和机构运动仿真动画。

关键字：机器人  设计与计算  运动仿真  机构

目  录

摘要 Ⅰ

Abstract III

第一章   概述 1

1.1机器人的简介 1

1.2世界各国工业机器人的发展 1

1.3需要设计的跨越壕沟机器人 5

第二章   设计方案的拟订 8

2.1方案的构思 8

2.2机构的设计 8

第三章   传动部件的设计计算 13

3.1 驱动电机的选择 13

3.2 齿轮传动的设计计算 13

3.3 同步带传动的设计计算 18

第四章   基于PRO/E的实体设计和动画制作 19

4.1 PRO/E简介 19

4.2 PRO/E环境下的虚拟装配 19

4.3 车体的装配动画 19

第五章   结论 27

参考文献 28

致谢 30