工业机器人-机电一体化

工业机器人

摘 要

本文是关于三自由度工业机器人的设计。首先对工业机器人做了简单的概述；接着根据要求拟定了整体的设计方案，然后对主要的零部件结构和尺寸进行了设计，其中重点对手爪、小臂、立柱及底座的结构和采用的驱动方式进行了设计(手爪和小臂采用组合式液压缸完成了左右伸缩运动，立柱采用柱塞式液压缸完成了上下垂直运动，底座采用摆动液压缸完成了旋转运动)，最后简单设计了液压泵、电机的选择和机器人的控制。

工业机器人在工作中不仅提高了工作效率，而且能大大减少人为所造成的成本浪费，它正开始改变现代化工业的面貌。

   

关键词：工业机器人，三自由度，液压缸

目　录

前 言 1

第1章 概述 3

1.1 机器人概述 3

1.2 机器人的历史、现状 5

1.3 机器人发展趋势 7

第2章 工业机器人的总体设计 9

2.1 工业机器人总体方案拟定 9

2.2 驱动方式的选择 9

第3章 工业机器人的机械系统设计 12

3.1 手部的设计 12

3.1.1 手爪的设计 12

3.1.2 手部螺栓的选择 14

3.2 小臂的结构与设计 15

3.2.1 小臂的结构 15

3.2.2 伸缩液压缸的设计 16

3.3 立柱的结构与设计 18

3.3.1 立柱的结构 18

3.3.2 柱塞式液压缸的设计 18

3.4 底座回转台的设计 20

3.5 摆动液压缸的设计 22

3.6 液压泵、电机的选择 22

结　论 25

谢 辞 26

参考文献 27