解救人质机器人设计

摘要

1947年产生了世界上第一台主从遥控的机器人，以后，随着计算机电子技术的迅速发展，机器人走向成熟,从而使机器人技术在各个领域走向了应用。解救人质机器人正是其中的一个方向，它能代替人类完成各种危险或是不可能完成的任务。随着机器人技术的普及，在国内外青少年中兴起了各种类型的机器人比赛，本论文研究的正是浙江省第三次机械设计大赛的题目：解救人质机器人。根据要求制作一台简易的机器人，在规定的时间里完成各种动作。完成解救人质机器人机械装配图,部件图,零件图设计,并简化其结构，设计动力系统和传动系统提高定位精度，完成结构和性能计算等。培养了个人的创新意识和创新能力，学会了将所学知识和专业技能应用社会

关键词：机器人 传动系统  动力系统  结构计算

目  录

中文摘要 I

英文摘要 II

目录 III

第一章     绪论 1-4

1.1  研究动机与目的 1

1.2  研究背景与意义 1

1.3  研究方法与系统描述 3

1.4  论文內容概述 3

第二章     设计任务 4-4

2.1   设计题目 4

2.1   设计目标 4

2.1   设计内容 4

2.1   设计要求 4

第三章      解救人质机器人原理方案的构思与拟定 5-14

3.1   概述 5

3.2   机械部分 5

3.2.1  机器人行走部分的结构设计 5

3.2.2  机械臂的机械结构 12

3.2.3  机械爪的机械结构 12

3.3   控制部分 14

第四章     动力和传动方案的设计、计算和分析 15-19

4.1  电机选择 15

4.1.1  机器人驱动电机选择 15

4.1.2  机器人前后支架翻转电机选择 15

4.1.3  机械臂电机选择 15

4.1.4  手爪张合电机选择 16

4.1.5  转台电机选择 16

4.2  传动部分的实现 16

4.3  危险处强度校核 17

4.3.1  后支架轮轴强度校核 17

4.3.2  前支架轮轴强度校核 18

第五章     动作执行机构的设计、计算与分析 20-22

5.1   设计的原始数据 20

5.2   车身部分尺寸确定 20

5.3  机械臂的尺寸确定 21

5.4  手爪的尺寸确定 22

5.5  动作执行机构的实现 22

第六章     控制电路设计 22-24

第七章     结论 25-25

附录       26

参考文献 27

致谢 28