解救人质机器人的设计与制作主驱动轮的造型及仿真

解救人质机器人的设计与制作——主驱动轮的造型及仿真

         

摘  要

20世纪60年代出现了机器人这个名词，随着硬软件的发展，到了80年代得到了普遍的应用。今天在这个工业高度发达的时代，不仅在工厂中等到广泛应用，而且在人们生活中也有普遍的使用。解救人质机器人已成为现在机器人发展的一个领域,它能代替人类完成危险或不可能的任务。本论文是根据给定的要求来设计制作一台简易机器人，完成动作，简化结构，设计传动系统和动力系统，解决定位精度的问题，完成结构和性能的计算等。

关键词：传动系统  动力系统 结构计算

目  录

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目录 iii

第一章  绪论 1

1.1  研究动机与目的 1

1.2  研究背景 1

1.3  研究方法与系统描述 2

1.4  论文內容概述 2

第二章  设计任务 3

2.1  设计题目 3

2.1  设计目标 3

2.1  设计内容 3

2.1  设计要求 3

第三章  解救人质机器人原理方案的构思与拟定 4

3.1  概述 4

3.2  机械部分 5

3.2.1  机器人行走部分的结构设计 5

3.2.2  机械臂的机械结构 7

3.2.3  机械爪的机械结构 7

3.3   控制部分 8

第四章     设计说明书 10

4.1   设计的原始数据 10

4.2   车体部分的结构尺寸确定 10

4.2.1  支撑齿条的结构尺寸确定 10

4.3   机械臂的尺寸确定 11

4.3.1  机械臂的尺寸确定 11

4.3.2  机械手的尺寸确定 12

4.4   电机的选择 12

4.4.1  机器人主驱动电机的选择 12

4.4.2  机器人齿轮齿条结构电机的选择 12

4.4.3  机器人前辅助驱动电机的选择 12

4.4.4  机械臂电机的选择 12

4.5  控制电路的设计 13

第五章  主驱动轮的运动仿真 15

5.1  PRO/E软件介绍 15

5.2  PRO/E概述 15

5.3  主动轮的结构造型 16

5.4  主动轮的有限元分析 18

第六章  结论 31

附录  装配图和零件图 32 

参考文献 33

致谢 34

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