无人驾驶汽车行人检测系统的分析和开发

无论是国外的科技巨头谷歌，特斯拉还是国内的百度或者滴滴已经围绕着无人驾驶汽车项目频繁的出现在新闻类目栏，甚至不久的将来有望实现量产真正的进入人类现代生活。无人驾驶汽车的发展， 不仅仅是代表着最前沿的科学技术水平， 或者更是满足人们对现代汽车技术发展的迫切需求。 公路等级的不断提高， 高速路网的升级换代，汽车行驶速度的大幅提高， 汽车保有量的大量增加， 迫切意味着交通道路系统对人们驾驶技术的要求也越来越高，随着相关技术的成熟和应用，为着更高安全设置的无人驾驶汽车应用而生。

无人驾驶汽车的本质是拥有人工智能的汽车机器人，核心是利用计算机技术，信息技术和智能控制技术来实现完全不依赖人类自主驾驶的系统总成，在相关计算机技术中智能视觉模块占据着很大的一个比重， 行人检测的更是基础又关键的模块之一。本文从无人驾驶汽车的行人检测系统的研究背景和意义出发，阐述行人检测系统计算机部分的应用原理， 国内外发展的现状，行人检测系统的关键技术，无人驾驶汽车行人检测系统的检测方法，无人驾驶汽车行人检测系统的设计和开发， 最后是对无人驾驶汽车行人检测方法监测系统技术发展的个人总结和展望。

关键词：　无人驾驶汽车，计算机视觉技术，行人目标检测，视频监控，帧差法，光流法，滑动窗口法，Stixel模型

目录  

摘要I

第1章 绪论2

1.1研究背景和研究意义2

1.1.1研究背景

1.1.2研究意义

1.2无人驾驶汽车行人检测系统的工作原理3

1.3无人驾驶汽车行人检测系统的研究现状3

第2章行人检测系统的技术介绍4

2.1候选区行人目标确定技术4

2.1行人目标特征提取技术4

2.1行人目标分类和定位的技术4

2.1行人目标验证技术4

第3章无人驾驶汽车行人检测方法6

3.1基于滑动窗口法的行人检测方法6

3.1.1滑动窗口法的原理7

3.1.1滑动窗口法的实现7

3.2帧差法6

3.2.1帧差法的原理7

3.2.2帧差法的实现和算法描述7

3.2.3帧差法的优点和局限7

3.3背景减除法6

3.3.1背景减除法的原理7

3.3.2背景减除法的实现7

3.3.3背景减除法的局限7

3.4基于Stixel模型的行人检测方法6

3.4.1 Stixel模型的原理7

3.4.2 Stixel模型的算法和实现7

3.4.3 Stixel模型的优点和局限7

3.5 光流法6

3.5.1光流法的原理7

3.5.2光流法的实现7

3.3.3光流法的局限7

第4章无人驾驶汽车行人检测系统设计和开发7

4.1引言7

4.2检测系统各功能模块介绍7

4.2.1数据采集模块7

4.2.2背景提取与更新模块7

4.2.3行人检测模块7

4.3行人检测系统总体流程7

第5章总结和展望8

5.1总结8

5.2展望8

参考文献10

致谢11