自动寻迹壁障机器人的设计与制作

摘要：本自动循迹避障机器人采用STC89C52单片机作为控制系统的核心，采用反射式红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机，单片机对采集到的信号予以分析判断,及时传送给驱动芯片L9110H以完成来控制机器人的相应的操作,从而使机器人能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现机器人自动寻迹的目的。

关键词：STC89C52；红外传感器器；PWM调速。

  

目录

1、绪论 1

1.1 本课题研究的背景和意义 1

1.2 智能循迹机器人设计原理 2

1.3智能循迹机器人设计要求 2

2、方案设计与论证 3

2.1机身设计 3

2.2稳压电源 3

2.3主控系统 4

2.4直流调速系统 5

2.5检测系统 6

3、硬件设计 10

3.1智能循迹机器人系统框图 10

3.2稳压电源 10

3.2.1UC3842芯片介绍 10

3.2.2稳压电源设计 11

3.3控制器模块 12

3.3.1 STC89C52单片机介绍 13

3.3.2复位电路设计 14

3.3.3 时钟电路的设计 15

3.4电机驱动 15

3.4.1  L9110H芯片介绍 15

3.4.2  电机驱动设计 15

3.5传感检测单元 16

3.5.1芯片介绍 16

3.5.2 循迹原理 17

3.5.3 传感器的选择及检测电路设计 17

3.5.4 传感器的安装 18

3.6整体的硬件电路设计 18

3.7 PCB设计 19

4、软件设计 21

4.1系统软件流程图如下图所示： 21

4.2 PWM控制 21

4.3机器人循迹流程图 22

4.4中断程序流程图 23

5、系统调试过程 25

5.1调试工具 25

5.2调试过程 25

5.2.1硬件调试 25

5.2.2软件调试 25

6、总结与展望 26

参考文献 27

致  谢 28

附录1 29

附录2 30

附录3 33