RoboCup仿真比赛中协作的设计与实现 RoboCup仿真比赛中协作的设计与实现-word文档网

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摘要

该文介绍的RoboCup（Robot Soccer World Cup），即机器人世界杯足球锦标赛，是一个典型的多智能体系统，其通过提供一个标准的实验测试平台，促进多智能体系统在实时对抗环境下决策与合作问题的研究。该文提出一种通过对智能体行为的预测来进行协作建模的方法，使协作模型设计简单、反应速度快、可适应性好，此外将不同阵形转换的阵形策略应用到仿真比赛中，球队以Linux操作系统作为仿真开发环境，在WrightEagle公开的部分源代码基础上，采用C++语言对程序的进行了实现，仿真结果证明结合应用这两种方法提高了球队的协作攻防效果。

关键词机器人足球比赛多智能体协作策略阵形

1 绪论 1

1．1 多智能体系统（MAS） 1

1．2 RoboCup (Robot Soccer World Cup) 3

2 SoccerServer仿真环境 5

2．1 RoboCup的仿真平台 5

2．2 RoboCup 的仿真模型 6

2．3 RoboCup仿真平台时序 13

2．4 RoboCup仿真环境特点 13

2．5 RoboCup与MAS之间的关系 14

3 Agent框架概述 15

3．1 开发环境 15

3．2 程序框架 15

3．3 更新世界模型 16

4 基于行为预测的多智能体协作 18

4．1 Agent行为预测的方法 18

4．2 基于行为预测的多智能体协作 19

4．3 基于行为预测的多智能体协作在RoboCup中的应用 20

5 基于阵形和角色的多智能体协作 23

5．1 问题阐述 23

5．2 阵形和角色 23

5．3 攻防切换 24

结论 25

致谢 26

参考文献 27