智能机器人的研究与设计

摘    要

本文介绍了一种智能机器人的设计原理。利用红外传感器光电转换特性，以STC89C52单片机作为核心控制单元对检测信号进行处理，完成了智能机器人控制系统的设计。设计中使用STC89C52单片机来控制语音合成芯片，此芯片无须A/D转换和压缩就可以直接储存，没有A/D转换误差。ISD4004片内集成了晶体震荡器,麦克前置放大器,自动增益控制等，只要很少的外围器件，就可以构成一个完整的声音录放系统。因此避免了一般固体语音电路因为量化和压缩造成的量化噪声和失真现象。文章详细介绍了系统构成、软硬件设计方法。该机器人控制系统基于红外技术、单片机等技术，采用控制方式为单向PWM的直流电机，以与地面颜色有较大差别的线条作引导，实现了步行、步伐调整、语音、声控、地面探测等功能。系统在智能性、准确性、实时性方面达到了较高的要求。具有较好的应用前景。

关键词：单片机  语音芯片  红外传感器  智能机器人

目    录

1  绪论 1

1.1  智能机器人的发展状况 1

1.2  研究的目的和意义[1] 2

1.3  智能机器人设计的总体描述 2

2  红外反射光电传感器 2

2.1  红外反射光电传感器 2

2.2  红外光电传感器GP2A25[4] 4

2.3  红外循轨的基本原理 6

2.3.1  工作原理 6

2.3.2  测试精度的影响因素 6

2.4  智能机器人的路径跟踪技术 7

3  语音录放芯片 8

3.1  语音芯片ISD4004简介 8

3.2 ISD4004的工作原理 10

3.3  ISD4004指令 11

4  单片机 STC89C52 12

4.1  主要芯片STC89C52特性分析 12

4.2  单片机并行I/O口电路结构及其特性 14

4.2.1  中断寄存器 16

4.2.2  计数器 17

5  硬件电路设计 18

5.1  自动循轨 18

5.2  语音录放 19

5.3  电机驱动 20

6  软件设计 22

6.1  设计思想 22

6.2  流程图 23

7  结果与总结 23

7.1  智能机器人能够实现的基本功能 23

7.2  总结 23

参 考 文 献 24

Design of intelligent robot 25

附录  总体电路图： 26

致    谢 27