面向移动机器人的远程PDA控制器主控电路设计

摘  要

机器人技术是近年来国内外研究的一个热点方向。在高危行业，为了便于对机器人进行控制，许多情况下控制者都需要实时掌握现场信息，从而快速采取相应的控制策略。

而作为个人数字助理即通常所说的掌上电脑的PDA则集中了计算、通讯、查询等常规功能，同时还具备远程通信的功能，这为利用PDA作为移动机器人的远程控制器提供了可能。

以嵌入式技术为核心的嵌入式系统以其广泛的应用前景，广泛应用于工业控制、交通管理、信息家电、家庭智能管理系统、网络及电子商务、环境监测和机器人控制等领域。机器人技术的发展是与嵌入式系统的发展紧密联系在一起的，机器人技术的研究就是嵌入式技术的应用，而嵌入式技术的发展必定促进机器人智能化水平。

本设计选择以ARM920T为核心的三星S3C2410微处理器在此基础上进行硬件扩展和及相关软件的设计，并实现一个面向机器人的远程PDA控制系统，在该系统中首先对所属硬件的主要部分做了相关介绍，并对LCD、触摸屏的驱动及中断程序做了阐述，最后介绍了相关硬件电路的连接。

关键词： 移动机器人； PDA； 嵌入式系统

目 录

1  绪论 1

1.1  选题目的及意义 1

1.2  国内外相关研究领域进展 1

1.3  主要研究内容和整体结构 2

1.3.1  本课题的主要研究内容是 2

1.3.2  本设计的整体结构 2

2  移动机器人与嵌入式系统简介 3

2.1  移动机器人 3

2.1.1  国内外移动机器人发展状况 3

2.2  嵌入式系统简介 4

2.2.1  嵌入式系统 4

2.2.2  嵌入式系统在机器人方面的应用 5

2.3  本章小结 6

3  PDA系统的硬件选型与构建 7

3.1  PDA简介 7

3.1.1  PDA概念 7

3.1.2  PDA特点概要 7

3.1.3  面向移动机器人的远程PDA控制器的设计意义 8

3.2  主控芯片选型 8

3.2.1  微处理器MPU的选择 8

3.2.2  S3C2410的性能介绍 9

3.3  系统外围模块简介及相关程序的编写 10

3.3.1  存储器 10

3.3.2  LCD液晶显示器 10

3.3.3  驱动程序的实现 13

3.3.4  触摸屏驱动程序设计 16

3.3.5  触摸屏驱动程序的实现 17

3.3.6  触摸屏中断程序 18

3.3.7  其他模块的扩展 19

3.4  本章小结 20

4  硬件电路的设计 21

4.1  主控芯片与外围电路的连接 21

4.1.1  电源电路 21

4.1.2  晶振电路设计 21

4.1.3  复位电路 23

4.1.4  USB接口电路设计 23

4.1.5  IIC总线接口电路 24

4.1.6  存储器系统设计 25

4.2  本章小结 26

5  结束语 27

5.1  设计总结 27

5.2  设计创新 27

5.3  设计展望 27

参考文献 28