机械手定位系统电气控制设计

内容提要

随着工业自动化的发展，机械手出现并发展起来，被广泛应用与各种工业现场。但传统的继电器控制的机械手控制装置因设计复杂，接线复杂，易受干扰，因此存在可靠性差，故障多，维修困难等问题。本设计论述了机械手定位电气控制系统的研发，控制系统的组成和软件实现方法。该机械手可以实现在X、Y坐标方向上的移动；通过设定坐标，控制X轴电机，Y轴电机,让机械手准确定位于平面设定的坐标位置上，也可手动控制X轴、Y轴电机，让机械手移到需要的平面位置上。

机械手手臂的伸缩和底座的转动由伺服电动机驱动。控制器分别对驱动机械手运动的2台伺服电机进行精确的定位控制，本课题的研究，为机械手的控制提供了一种简单易行且具有一定定位精度的方法，具有较高的工程实际意义。

 

 

目 录

内容提要Ⅰ

SUMMARYⅡ

1  绪论1

1.1  概述．1

1.2  课题研究方法及章节安排．2

2  控制系统总体方案设计4

2.1  控制系统功能分析．4

2.2  控制系统结构分析．5

2.3  系统电气控制方案．5

3  系统的工作原理及硬件设计．11

3.1  控制系统工作原理简介11

3.2  控制系统硬件设计11

4  控制系统硬件选型．14

4.1  伺服电机14

4.2  驱动器15

4.3  控制器16

4.4  旋转编码器 ．21

4.5  其它开关及保护类器件22

5  控制器的参数设定及编程．25

5.1  控制器运转参数设定25

5.2  控制程序27

6  系统的调试及可靠性分析．32

6.1  系统的调试33

6.2  系统的可靠性分析33

总结36

参考文献37

附录部分39

致谢45